諧波減速器的獨(dú)特之處,在于依托柔性齒輪的可控彈性變形,結(jié)合行星齒輪傳動(dòng)原理實(shí)現(xiàn)減速增矩。當(dāng)波發(fā)生器(輸入端)旋轉(zhuǎn)時(shí),其橢圓形結(jié)構(gòu)會(huì)擠壓柔性齒輪,使其產(chǎn)生周期性彈性變形 —— 長(zhǎng)軸處的柔性齒輪齒牙與剛性齒輪完全嚙合,短軸處則完全脫開,介于兩者間的齒牙處于嚙合過渡狀態(tài)。
隨著波發(fā)生器持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),嚙合區(qū)域沿圓周方向移動(dòng),柔性齒輪在變形過程中,圍繞剛性齒輪緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)。
由于剛性齒輪齒數(shù)比柔性齒輪多 2 個(gè),波發(fā)生器每轉(zhuǎn)一圈,柔性齒輪(輸出端)僅反向轉(zhuǎn)動(dòng) 2 個(gè)齒距,通過 “齒數(shù)差” 實(shí)現(xiàn)大傳動(dòng)比。
這種傳動(dòng)方式無需多組齒輪疊加,單級(jí)即可實(shí)現(xiàn)高減速比(通常 50-300),同時(shí)將電機(jī)的高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速,扭矩相應(yīng)放大,滿足設(shè)備對(duì)大扭矩的需求。