諧波減速器的獨(dú)特之處，在于依托柔性齒輪的可控彈性變形，結(jié)合行星齒輪傳動(dòng)原理實(shí)現(xiàn)減速增矩。當(dāng)波發(fā)生器（輸入端）旋轉(zhuǎn)時(shí)，其橢圓形結(jié)構(gòu)會(huì)擠壓柔性齒輪，使其產(chǎn)生周期性彈性變形 —— 長(zhǎng)軸處的柔性齒輪齒牙與剛性齒輪完全嚙合，短軸處則完全脫開，介于兩者間的齒牙處于嚙合過渡狀態(tài)。

隨著波發(fā)生器持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，嚙合區(qū)域沿圓周方向移動(dòng)，柔性齒輪在變形過程中，圍繞剛性齒輪緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)。

由于剛性齒輪齒數(shù)比柔性齒輪多 2 個(gè)，波發(fā)生器每轉(zhuǎn)一圈，柔性齒輪（輸出端）僅反向轉(zhuǎn)動(dòng) 2 個(gè)齒距，通過 “齒數(shù)差” 實(shí)現(xiàn)大傳動(dòng)比。
 

這種傳動(dòng)方式無需多組齒輪疊加，單級(jí)即可實(shí)現(xiàn)高減速比（通常 50-300），同時(shí)將電機(jī)的高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速，扭矩相應(yīng)放大，滿足設(shè)備對(duì)大扭矩的需求。